Amoroso lahir di Batavia, Hindia Belanda, pada 21 Oktober 1940. Ketika usianya baru empat tahun, keluarganya pindah ke Magelang—sebuah kota yang kelak menjadi saksi tumbuhnya benih-benih seni dalam dirinya. Sang ayah, yang gemar bermain biola, barangkali menjadi sosok pertama yang menanamkan kecintaan pada dunia seni. Sejak kecil hingga remaja, Amoroso akrab dengan panggung: menari, bersandiwara, hingga bernyanyi sudah menjadi bagian dari hari-harinya. Bahkan, bersama sahabat karibnya, Kris Biantoro, ia sempat membentuk sebuah band, di mana Amoroso didapuk sebagai vokalis.
Namun hidup tak hanya tentang seni. Ketika duduk di bangku SMP, kematian sang nenek karena kegagalan operasi membuatnya begitu sedih. Sejak itu, tumbuh tekad dalam dirinya untuk menjadi dokter. Lulus SMA, ia merantau ke Yogyakarta dan masuk Fakultas Kedokteran Universitas Gadjah Mada. Meski sibuk kuliah, Amoroso tak pernah jauh dari dunia kesenian. Ia kerap mengisi sandiwara radio di RRI Yogyakarta dan aktif dalam berbagai lomba deklamasi. Salah satu penampilannya memikat perhatian W\.S. Rendra, yang kemudian mengajaknya bergabung dengan Studi Drama Jogja—kelompok teater di mana ia bertemu dengan sosok legendaris lainnya, Arifin C. Noer.
Tak hanya panggung, cinta pun hadir dalam perjalanannya. Di sebuah kereta menuju Pekan Kesenian Mahasiswa di Denpasar, ia bertemu Pranawengrum, seorang penyanyi seriosa yang kemudian menjadi belahan jiwanya. Mereka menikah pada tahun kelima kuliah Amoroso, saat ia telah menyandang gelar doktorandus—meskipun masih dua tahun lagi untuk resmi bergelar dokter. Keputusan menikah lebih awal diambil karena wafatnya calon ibu mertuanya.
Tak lama setelah menikah, Amoroso mengajukan permohonan beasiswa ke berbagai instansi. Angkatan Laut Republik Indonesia menjadi yang pertama merespons. Ia pun diterima dan diangkat sebagai perwira dengan pangkat Letnan, menjalani status sebagai perwira tugas belajar hingga akhirnya meraih gelar dokter.