Rustin membuka kisahnya dengan Colman Domingo sebagai Bayard Rustin, Chris Rock sebagai Roy Wilkins, Glynn Turman sebagai A. Philip Randolph, Johnny Flynn sebagai Tom Kahn, Jeffrey Wright sebagai Adam Clayton Powell Jr., dan Aml Ameen sebagai Martin Luther King Jr. Film ini membawa kita ke Amerika Serikat era 1960 an, saat perjuangan hak sipil berada di titik genting dan penuh intrik politik. Sejak awal, kita langsung diperlihatkan bagaimana Rustin menjadi motor penggerak di balik layar, sosok visioner yang berani mendorong perubahan meski harus membayar harga mahal secara pribadi.

Rustin berlatar tahun 1960 ketika gerakan hak sipil berjuang keras melawan ketidakadilan rasial. Bayard Rustin mendesak Martin Luther King Jr. untuk memimpin aksi protes besar menjelang Konvensi Nasional Partai Demokrat. Namun langkah ini memicu penolakan dari tokoh berpengaruh seperti Adam Clayton Powell Jr. dan Roy Wilkins. Keduanya merasa terancam oleh popularitas King dan pengaruh Rustin, hingga menggunakan orientasi seksual Rustin sebagai senjata politik. Ancaman untuk menuduh King memiliki hubungan homoseksual dengan Rustin memaksa Rustin mundur dari Southern Christian Leadership Conference, meninggalkannya terasing dari gerakan yang ia bangun sendiri.

Rustin kemudian melompat ke tahun 1963, memperlihatkan Rustin yang masih berkomitmen pada aksi nonkekerasan meski dijauhkan dari pusat kekuasaan gerakan. Ia justru menemukan dukungan dari aktivis muda, termasuk Tom Kahn yang menjadi asisten sekaligus pasangan hidupnya. Bersama Kahn, Rustin merancang rencana besar untuk menggelar pawai akbar di Washington D.C. Ia menggandeng A. Philip Randolph, tokoh senior yang berpengalaman memimpin demonstrasi bersejarah, termasuk yang berujung pada penghapusan segregasi di militer.

Rustin juga menampilkan tarik ulur dukungan dari berbagai pihak. Meski mendapat simpati dari Medgar Evers, Roy Wilkins tetap menolak rencana pawai tersebut. Di tengah tekanan politik, Rustin terlibat hubungan dengan Elias Taylor, seorang pendeta sekaligus organisator yang telah berkeluarga, yang semakin memperumit kehidupan pribadinya. Ketika kekerasan terhadap demonstran di Birmingham menyita perhatian nasional dan Medgar Evers tewas dibunuh, Rustin tersadar bahwa momentum perubahan tidak bisa ditunda lagi.